要約
この課は、コースの第五の、そして最後の単元を開く。この単元は空間の解析幾何を扱う。この課は単元を構成する四つの課と、それらを結ぶ糸を示す。コース I で学んだ平面のベクトルは数の三つ組となり、長さと角を測る内積をもつ。単元 4 の三次の行列式は新しい積である外積を与え、それとともに面積と体積を測るスカラー三重積を与える。直線と平面は一次方程式で表され、それらの位置関係は階数とルーシェ・フロベニウスの定理によって判定される。そしてこれらすべてが合わさって、点、直線、平面のあいだの距離と角を測る。この課は、これらの考えの歴史的背景を、17 世紀にはほとんど平面の外に出なかったデカルトとフェルマーの座標から、ギブズとヘヴィサイドのベクトル解析、そして結晶学までたどる。地下鉄網の二本のトンネルを用いて、それらを生んだ問題、すなわち空間の二直線が交わるかどうかを判定し、交わらないときにどれだけ離れているかを測る問題を正確に定式化する。さらに、このコース、サイトのほかのコース、そして科学と技術のどこでそれらが再び使われるかを示す。
学習目標
- 単元の課の順序を述べ、各課がどんな道具をもたらし、どの道具を行列の単元とコース I の平面幾何から受け継ぐかを説明する。
- 空間の座標、内積、外積、ベクトル解析を歴史的な文脈のなかに位置づけ、それぞれの考えが解決しようとした問題を挙げる。
- 空間の二直線が交わるかどうかという問いを連立一次方程式として立て、拡大係数行列の階数によって判定し、ねじれの位置にある二直線のあいだの最短距離を計算する。
- 空間の解析幾何が、物理学、コンピュータグラフィックス、ロボット工学、測地学、衛星測位、化学で使われる場面を見分ける。
導入テスト
単元を学び始める前に、出発点を測っておくとよい。最初の八問は、二問ずつ単元の四つの課に対応する。九問目はモデル化の問題で、具体的な状況を点と直線の距離を用いて定式化することを求める。同じ技能は最後のまとめの課で再び測られる。最後の三問は、単元が行列の単元とコース I から既知とみなしていることを確かめる。この自己診断に採点はない。何が身についているか、どこで立ち止まるべきかを知るためのものである。
単元を始める前に、自分の出発点を測りましょう。短い自己評価です。採点はされず、結果はあなたのブラウザーにだけ保存されます。
問 1点 と点 の距離を求めよ。
問 2ベクトル と のなす角はいくらか。
内積を一方の大きさだけで割った結果で、 となる。なす角の余弦は、内積を二つの大きさの積で割ったものである。正弦が となる角である。内積と大きさの積との商はなす角の余弦であって、正弦ではない。内積は であり、各ベクトルの大きさは である。なす角の余弦は であり、これは に対応する。復習: 空間のベクトルと内積
問 3 を計算せよ。
形式的な行列式を第 1 行で展開するときの第二項の負号が抜けている。第二成分は である。ベクトル は に垂直でない。逆の順序の積、すなわち である。外積は反交換的であり、因子の順序を入れかえると符号が変わる。成分ごとの積であり、これは因子に垂直でもなく、幾何的な意味ももたない。外積の各成分は二次の行列式である。成分は 、、 である。結果は二つの因子に垂直であり、そのことは内積で確かめられる。復習: 外積とスカラー三重積
問 4頂点が 、、、 である四面体の体積を求めよ。
正しい答え:
、、 のスカラー三重積は、行が 、、 である行列式で、その値は である。これは平行六面体の体積であり、四面体の体積はその六分の一、 である。 が得られた場合は平行六面体を計算しており、 が得られた場合は三角形の面積のように半分をとっている。復習: 外積とスカラー三重積
問 5、、 を通る平面の方程式は何か。
座標軸との交点を係数としてしまっている。座標軸と 、、 で交わる平面の方程式は である。ここでは であり、これは と同値である。点 は を満たさない。法線ベクトルは正しいが、定数項を計算していない。この方程式は原点を通る平行な平面を表し、三点のどれもこれを満たさない。と を通る直線である。平面には、平行でない二つの方向ベクトルか、一つの法線ベクトルが必要である。法線ベクトルの一つは であり、 に比例する。定数項は を代入して得られる。 である。三点はいずれも方程式を満たす。復習: 空間の直線と平面
問 6直線 と の位置関係は何か。
平行でない二直線が平面上で示すふるまいである。空間では、点が等しいという条件から二つの未知数をもつ三つの方程式が得られ、その第三の方程式 は成り立ちえない。平面では、共有点をもたない二直線は平行である。空間ではそうではなく、ねじれの位置にあることがある。方向ベクトル と は比例しない。二直線の方向ベクトルは平行でなく、連立方程式 、、 は解をもたない。共有点をもたない平行でない二直線は、ねじれの位置にある。、、 のスカラー三重積は であって零でなく、二直線が同一平面上にないことが確かめられる。復習: 空間の直線と平面
問 7点 と平面 の距離を求めよ。
問 8方向ベクトルが である直線と平面 のなす角はいくらか。
直線と法線ベクトルのなす角であって、平面とのなす角ではない。平面とのなす角は、直線がその平面への射影となす角であり、先に述べた角の余角である。内積を一方の大きさだけで割った結果で、余弦が となる。二つの大きさの積で割らなければならない。方向ベクトルが法線ベクトルに垂直であれば、直線は平面に平行になる。しかし と の内積は であって、 ではない。方向ベクトルと法線ベクトル は、余弦が の角、すなわち の角をなす。直線と平面のなす角はその余角で、 である。復習: 空間の距離・角・体積
問 9ドローンが公園の点 から離陸し、ベクトル の方向にまっすぐ上昇する。距離の単位はメートルとする。地面の点 に人が座っている。ドローンはこの人から最小でどれだけの距離を通過するか。メートルで答えよ。
正しい答え:
軌跡は直線 であり、 の大きさは である。最小距離は とこの直線の距離で、 である。これは垂線の足、すなわち点 で達成される。 が に垂直だからである。 が得られた場合は射影 を計算しており、これはドローンがその足までどれだけ進むかを測るもので、距離ではない。 が得られた場合は離陸点までの距離を測っている。復習: 空間の距離・角・体積
問 10前の単元から行が 、、 である行列の行列式を計算せよ。
問 11前の単元から二つの未知数をもつ三つの一次方程式からなる連立方程式があり、係数行列の階数は 、拡大係数行列の階数は である。解はいくつあるか。
係数行列の階数が未知数の個数に等しいことが解の一意性を保証するのは、連立方程式が解をもつ場合に限られる。そして解をもつためには、拡大係数行列が同じ階数をもたなければならない。解が無数にあるのは、連立方程式が解をもち、共通の階数が未知数の個数より小さいときである。ここでは二つの階数が異なるので、連立方程式は解をもたない。ルーシェ・フロベニウスの定理により、連立方程式が解をもつのは二つの行列の階数が等しいとき、かつそのときに限る。ここでは階数が異なり、連立方程式は解をもたない。問 12前の単元から がどんな値のとき、平面のベクトル と は垂直になるか。
正しい答え:
零でない二つのベクトルが垂直であるのは、その内積が零であるとき、かつそのときに限る。 であり、これから 。 が得られた場合は符号を一つ取り違えている。傾きを等しいとおくと、垂直なベクトルではなく平行なベクトルを求めることになる。復習: 平面ベクトルと直線の媒介変数表示
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